Salto Robot Masters Branche de type écureuil
- Robotique
Noesis News- 0
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Lorsque vous voyez un écureuil sauter dans une branche, vous pourriez penser (et j’ai moi-même pensé jusqu’à maintenant) qu’ils font ce que les oiseaux et les primates feraient pour coller l’atterrissage: il suffit de saisir la branche et de s’accrocher. Mais il s’avère que écureuilsétant des écureuils, n’ont pas réellement des mains ou des pieds préhensiles, ce qui signifie qu’ils ne peuvent pas saisir les choses avec une force importante. Au lieu de cela, ils parviennent à atterrir sur les branches en utilisant une prise «palmaire», ce qui n’est pas vraiment une portée du tout, en ce sens qu’il n’y a pas beaucoup de saisie. Il est plus exact de dire que l’écureuil atterrit principalement sur ses paumes puis l’équilibrage, ce qui est très impressionnant.
Ce type de stabilité dynamique est un trait que les écureuils partagent avec l’un de nos robots préférés: Salto. Salto est aussi un sauteuret il est à peu près aussi non pêleux que possible d’obtenir, ayant un seul membre sans aucune force d’adhérence. Le robot est excellent pour rebondir sur le sol, mais s’il pouvait se déplacer verticalement, c’est une toute nouvelle dimension de mobilité qui pourrait conduire à certaines applications potentiellement intéressantes, y compris le dépistage environnemental, recherche et sauvetageet sinistre.
Dans un Document publié aujourd’hui dans Robotique scientifiqueles roboticiens ont maintenant enseigné à Salto à sauter d’une branche à une autre comme le font les écureuils, en utilisant un couple bas gripper et s’appuyer à la place sur ses compétences d’équilibrage.
Techniques d’atterrissage d’écureuil Robotique
Alors que nous allons parler principalement de robots ici (parce que c’est ce que nous faisons), il y a un papier entier par plusieurs des mêmes chercheurs en robotique publiés fin février dans le Journal of Experimental Biology sur la façon dont les écureuils atterrissent sur les branches de cette façon. WHile On pourrait penser que les chercheurs auraient pu trouver des écureuils domestiqués pour cela, ils ont en fait passé environ un mois UC Berkeley campus pour rebondir autour de certains perchoirs instrumentés tandis que caméras roulaient.
Les écureuils visent des atterrissages parfaitement équilibrés, qui leur permettent de sauter immédiatement. Ils n’obtiennent pas toujours les choses bien, bien sûr, et ils sont excellents pour se remettre des débarquements de branche où ils passent un peu ou sous où ils veulent être. La recherche a montré comment les écureuils utilisent leur système musculo-squelettique pour ajuster leur position corporelle, absorbant dynamiquement l’impact de l’atterrissage avec leurs membres antérieurs et modifiant leur distribution de masse pour se rapprocher des perches réussies.
C’est ce genre de compétences que Salto a vraiment besoin de pouvoir faire usage des sauts dans le monde réel. Lorsque tout va exactement comme il est censé le faire, le saut et la perchage sont faciles, mais cela ne se produit presque jamais et les recherches sur l’écureuil montrent à quel point il est important de pouvoir s’adapter lorsque les choses deviennent bancales. Ce n’est pas comme si le petit robot avait beaucoup de degrés de liberté pour travailler – il n’a qu’une jambe, un juste un pied, quelques propulseurs, et ce composant tournant qui, croyez-le ou non, fonctionne comme une queue. Et pourtant, Salto parvient à (parfois!) Le faire fonctionner.
https://www.youtube.com/watch?v=n9fumj74ang
Ces atterrissages verticaux équilibrés sont super impressionnants, bien que nous devrions mentionner que Salto n’a atteint ce niveau de succès qu’avec deux des 30 essais. Il ne fait que tomber sur le perchoir que cinq fois, et le reste du temps, il a géré un atterrissage, mais n’a pas tout à fait équilibré et a dépassé ni souligner la branche. Il y a des raisons mécaniques pour lesquelles cela est particulièrement difficile pour le salto – par exemple, avoir une seule jambe à utiliser pour le saut et l’atterrissage signifie que la jambe du robot doit être tournée à mi-saut. Cela prend du temps et fait sauter Salto plus verticalement que les écureuils, car les écureuils sautent avec leurs jambes arrière et atterrissent avec leurs pattes avant.
Sur la base de ces tests, les chercheurs ont identifié quatre caractéristiques clés pour les atterrissages équilibrés qui s’appliquent aux robots (et aux écureuils):
- Le pouvoir et la précision sont importants!
- Il est plus facile de décrocher un saut moins profond avec une trajectoire plus horizontale.
- Être capable de s’écraser près de la branche aide à équilibrer.
- L’actionnement réactif est également important!
Parmi ceux-ci, Salto est génial au premier, tout à fait génial au second, et pas aussi excellent aux troisième et quatrième. Donc, dans un certain sens, il est étonnant que les roboticiens aient pu le faire faire ce saut de branche à branche aussi bien qu’ils l’ont fait. Mais il y a beaucoup plus à faire. Les écureuils ne sont pas les seuls pulls arboricoles, et il y a probablement plus à apprendre des autres animaux –Salto a été initialement inspiré par le Galago (également connu sous le nom bébés de brousse), bien que ceux-ci soient plus difficiles à trouver sur le campus UC Berkeley. Et tandis que les chercheurs ne le mentionnent pas, l’extension évidente de ce travail consiste à enchaîner plusieurs sauts, et finalement à combiner le saut de branche avec le saut de sol et le saut de mur que Salto peut déjà faire pour vraiment donner à ces écureuils un saut pour leurs noix.
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