Combler l’écart sim2real en robotique avec Marius Memmel

Aujourd’hui, nous sommes rejoints par Marius Memmel, un doctorant à l’Université de Washington, pour discuter de ses recherches sur les approches de transfert sim-à-réel pour développer des agents robotiques autonomes dans des environnements non structurés. Notre conversation se concentre sur son récent ASID et Ouvoyeur papiers. Nous explorons les complexités présentées par des paramètres du monde réel comme une cuisine encombrée, des défis d’acquisition de données pour la formation de modèles robustes, l’importance de la simulation et le défi de pair sim2real Écart en robotique. Marius présente ASID, un cadre conçu pour permettre aux robots de générer et d’affiner de manière autonome des modèles de simulation pour améliorer le transfert de simulation à réel. Nous discutons du rôle des informations de Fisher en tant que métrique pour la sensibilité à la trajectoire aux paramètres physiques et l’importance des phases d’exploration et d’exploitation dans l’apprentissage des robots. De plus, nous couvrons UrdFormer, un modèle basé sur un transformateur qui génère des documents URDF pour la reconstruction de la scène et des objets pour créer des environnements de simulation réalistes.