Aloger les défis de réseautage ROS 2

Le réseautage est au cœur de tout système robotique moderne. Que vous soyez un amateur de construction d’un seul robot ou d’un professionnel qui gérait une flotte de machines autonomes, une communication de réseau fiable est essentielle. Pourtant, en ce qui concerne le ROS 2, les défis de réseautage peuvent parfois avoir l’impression de naviguer dans un labyrinthe aux yeux bandés.

Nous avons observé un thème récurrent parmi les utilisateurs et la communauté de la robotique plus large: les problèmes de réseautage sont l’un des points de douleur les plus courants dans les projets ROS 2. Ces problèmes peuvent aller de la découverte pourquoi les nœuds ne communiquent pas au diagnostic de la connectivité intermittente qui ne fait que la tête sous charge.

Nous avons également vécu cette lutte et nous voulions aider la communauté – nous avons donc développé une ressource complète pour vous permettre de naviguer dans la complexité de Ros 2 en réseautage en toute confiance.

Comprendre le défi

Le middleware ROS 2 est puissant et flexible, mais cette configurabilité est livrée avec ses propres défis. Il permet la découverte et l’évolutivité dynamiques mais introduit en même temps la complexité de configuration et complique le dépannage. Alors que de nouveaux middleware viendront résoudre certains des problèmes avec les versions plus anciennes, il n’y a pas un seul middleware qui est le meilleur pour toutes les situations. Ils ont chacun leurs propres avantages et inconvénients. Certains des défis de réseautage les plus courants auxquels sont confrontés les utilisateurs.

• Le manque de conscience du rôle du démon ROS 2, faisant que le réseautage ROS 2 soit incohérent ou peu fiable.
• Matériel de mise en réseau sous-optimal, mauvais placement matériel ou erreur de configuration du réseau qui entraîne de mauvaises performances réseau, en particulier dans les réseaux sans fil.
• Réseaux submergés par des sujets à forte intensité de bande ou un nombre excessif de messages.
• Gestion des connexions réseau multiples ou dynamiques dans un seul système.
• Paramètres de qualité des services qui peuvent exaspérer les problèmes de fiabilité du réseau existants.

Clearpath affronte Ros 2 Networking à Roscon 2024

Nous avons eu le plaisir d’organiser un atelier à guichets fermés à une journée à Roscon 2024 à Odense, Danemark. La mission – Demystify Ros 2 Networking. Notre équipe a rompu ce sujet substantiel couvrant les principes fondamentaux du réseautage, le fonctionnement du middleware ROS 2 et faisant une plongée profonde dans le serveur de découverte et de découverte Fast DDS Simple Discovery. Chaque étape en cours de route s’est accompagnée d’exemples pratiques et d’exercices pratiques. La journée a été complétée en discutant des études de cas qui couvraient de nombreux problèmes communs ainsi que des situations plus avancées. Pour voir le diaporama d’atelier ou essayer les exercices, visitez le référentiel d’atelier.

Présentation de nos ressources de réseautage ROS 2

S’adresser à la communauté et commerger les défis collectifs de Roscon nous a inspiré à publier une compilation de ressources de réseautage. Nous voulons permettre à la fois à nos clients et à la communauté dans son ensemble d’utiliser ROS 2 efficacement et efficacement, en supprimant les obstacles à l’innovation où nous pouvons.

Cliquez ici Pour accéder aux ressources de réseautage ROS 2.

Peu importe où vous vous trouvez dans votre voyage ROS 2, il y a une section qui vous sera probablement bénéfique.

• Pour ceux qui commencent à travailler avec ROS 2, voir le Communication ROS 2 Page qui présente le démon ROS 2, gérer les changements de réseau et la qualité de service.
• Pour ceux qui installent des robots pour fonctionner sur le Wi-Fi, vous familiarisez-vous avec Fondamentaux Wi-Fi et Matériel Wi-Fi Sélection et recommandations spécifiques aux systèmes robotiques. Une fois le réseau bien configuré, il y a un tutoriel détaillé sur la façon d’optimiser les flux vidéo pour la transmission sur votre réseau.

C’est bien bien, mais que se passe-t-il si le système ne fonctionne toujours pas? Nous avons créé un grand Dépannage du réseau Section pour résoudre ce problème. Il existe des organigrammes pour dépanner la connectivité entre les ordinateurs pour les deux pour Intégrité du réseau et pendant Connectivité ROS 2 pour faciliter la résolution des problèmes de connectivité persistants. Connectivité intermittente Les problèmes sont couverts séparément et Outils de dépannage du réseau sont introduits pour aider à diagnostiquer tout problème supplémentaire.

N’oubliez pas, pour ceux qui utilisent les packages de robots Clearpath ROS 2, bon nombre de ces problèmes sont traités automatiquement dans les packages ou via le Configuration robot.yaml.

Construisons un avenir plus connecté

La robotique représente plus que du matériel et du code – il s’agit de résoudre des problèmes réels et d’activer l’innovation. Les problèmes de réseautage ne devraient pas faire obstacle à votre succès.

Nous sommes fiers de partager ces ressources avec la communauté ROS 2, et nous espérons qu’ils vous aideront à passer moins de temps à dépanner et à plus de temps à construire des systèmes robotiques incroyables.

Nous avons pris soin de rendre ces ressources accessibles à tous les niveaux d’expérience, mais nous aimerions aimer vos contributions et vos commentaires. Si vous avez des conseils et une expérience à partager, ou des clarifications qui, selon vous, seraient utiles, veuillez soumettre un problème ou des relations publiques à notre référentiel de documentation.

À propos de l’auteur

Hilary Luo (M. Eng, P. Eng) est développeur de logiciels chez Clearpath Robotics. Elle est membre de l’équipe de logiciels de plateforme avec une expertise dans Ros 2 Networking. Hilary a organisé l’atelier Clearpath Robotics Roscon 2024 avec ses collègues coéquipiers et a été personnellement rédigé la documentation de réseautage présentée dans cet article de blog.

Merci Hilary d’avoir contribué à vos connaissances approfondies et à votre temps pour soutenir la communauté ROS avec cet article de blog et les ressources associées.