Entretien avec Dautzenberg Roman: # IROS2023 Best Paper Award on Mobile Manipulation parrainé par Omron Sinic X Corp.

Félicitations à Dautzenberg Roman et à son équipe de chercheurs, qui a remporté le IROS 2023 Best Paper Award on Mobile Manipulation parrainé par Omron Sinic X Corp. pour leur papier « Un robot aérien perchissant et inclinable pour l’outil électrique précis et polyvalent fonctionne sur les murs verticaux«Ci-dessous, les auteurs nous en disent plus sur leur travail, la méthodologie et ce qu’ils prévoient ensuite.

Quel est le sujet de la recherche dans votre article?

Notre article montre un robot aérien (pensez à «drone») qui peut exercer de grandes forces dans la direction horizontale, c’est-à-dire sur les murs. Il s’agit d’une tâche difficile, car les UAV dépendent généralement de la vectorisation de poussée pour appliquer des forces horizontales et ne peuvent donc appliquer que de petites forces avant de perdre l’autorité de contrôle. En se perchant sur les murs, notre système n’a plus besoin de la propulsion pour rester sur un site souhaité. Au lieu de cela, nous utilisons les hélices pour obtenir de grandes forces de réaction dans n’importe quelle direction, également sur les murs! De plus, la perchage permet une extrême précision, car l’outil peut être déplacé et réajusté, ainsi que non affecté par des perturbations externes telles que des rafales de vent.

Pourriez-vous nous parler des implications de vos recherches et pourquoi c’est un domaine intéressant pour l’étude?

La précision, l’effort de force et la mobilité sont les trois (de nombreux) critères où les robots – et ceux qui les développent – font des compromis. Nos recherches montrent que le système que nous avons conçu peut exercer de grandes forces précisément avec seulement des compromis minimaux sur la mobilité. Cela élargit l’horizon des tâches imaginables pour les robots aériens, ainsi que la servante de liaison suivante pour automatiser la chaîne de tâches doit effectuer de nombreuses procédures sur les chantiers de construction ou sur des environnements éloignés, complexes ou dangereux.

Pourriez-vous expliquer votre méthodologie?

L’objectif principal de notre article est de caractériser le comportement et les performances du système et la comparaison du système à d’autres robots aériens. Pour y parvenir, nous avons étudié la précision de perchage et de positionnement des outils, ainsi que la comparaison des forces de réaction applicables avec d’autres systèmes.

De plus, le document montre la consommation d’énergie et les vitesses de rotation des hélices pour les différentes phases d’une opération typique, ainsi que la façon dont certains mécanismes du robot aérien sont configurés. Cela permet une compréhension plus profonde des caractéristiques du robot aérien.

Quelles étaient vos principales conclusions?

Plus particulièrement, nous montrons que la précision de perchoir est à moins de + -10 cm d’un emplacement souhaité sur 30 tentatives consécutives et le positionnement des outils pour avoir une précision de niveau MM même dans un scénario «pire des cas». La consommation d’énergie lors de la perchage sur le béton typique est extrêmement faible et le système est capable d’effectuer diverses tâches (forage, visse) également dans des scénarios extérieurs quasi-réalistes.

Quel travail supplémentaire planifiez-vous dans ce domaine?

À l’avenir, l’amélioration des capacités sera une priorité. Cela concerne à la fois les types de manipulations de surface qui peuvent être effectués, mais aussi les surfaces sur lesquelles le système peut se percher.

À propos de l’auteur

Dautzenberg Roman est actuellement étudiant en maîtrise chez Eth Zurich et le chef d’équipe à Aihon. Aithon est un projet de recherche qui se transforme en start-up pour la robotique de construction aérienne. Ils sont une équipe de base de 8 ingénieurs, travaillant sous la direction du laboratoire de systèmes autonomes à Eth Zurich et situé au Innovation Park Suisse à Dübendorf.